पलामू जिला 1 जनवरी 1892 को अस्तित्व में आया। इससे पहले, यह 1857 के विद्रोह के बाद डाल्टनगंज में मुख्यालय के साथ एक उपखंड था। 1871 में परगना जपला और बेलौजा को गया से पलामू स्थानांतरित कर दिया गया था। पलामू का प्रारंभिक इतिहास किंवदंतियों और परंपराओं में डूबा हुआ है। स्वायत्त जनजातियाँ शायद अतीत में इस क्षेत्र में निवास करती थीं। खरवार, उरांव और चेरोस ने व्यावहारिक रूप से इस रणनीति पर शासन किया। उरांव का मुख्यालय तत्कालीन शाहाबाद जिले के रोहतासगढ़ में था (जिसमें भोजपुर और रोहतास का वर्तमान जिला शामिल है)। कुछ संकेत मिलते हैं कि कुछ समय के लिए पलामू के एक हिस्से पर रोहतासगढ़ के मुख्यालय से शासन किया गया था।

पलामू मुगलों को ‘पलाऊन’ या ‘पलाओं’ के नाम से जाना जाता था। पलामू का इतिहास मुगल काल से अधिक प्रामाणिक है। वर्ष १५८९ ई. तक मान सिंह ने उसी वर्ष बिहार प्रांत के राज्यपाल का पदभार ग्रहण किया। मान सिंह ने चेरोस के खिलाफ मार्च किया। चेरोस ने मार्ग को अवरुद्ध करने का एक असफल प्रयास किया लेकिन मान सिंह ने अपना रास्ता मजबूर कर दिया और कई लोगों को मार डाला और कई चेरोस सेनानियों को कैदी के रूप में ले लिया। १६०५ ईस्वी में अकबर की मृत्यु तक चेरों के बाद के इतिहास के बारे में कुछ भी ज्ञात नहीं है।

पलामू के चेरोस ने अकबर की मृत्यु से पैदा हुए भ्रम का फायदा उठाया। उन्होंने अपनी स्वतंत्रता की पुष्टि की और पलामू से मुगल सेना को खदेड़ दिया। इस बीच, अनंत राय ने भागवत राय की जगह ली थी। चेरो शासक के रूप में सहबल राय उनके उत्तराधिकारी बने। सहबल राय पलामू का एक बहुत शक्तिशाली शासन साबित हुआ। उसका शासन चौपारण तक फैला हुआ था। उसने मुगलों के साथ भी समस्याएं पैदा करना शुरू कर दिया। इसने जहांगीर को शाबल राय के खिलाफ मुगल अभियान का आदेश देने के लिए मजबूर किया जो हार गया और कब्जा कर लिया गया।

शबल राय की मृत्यु के बाद, प्रताप राय पलामू के चेरो शासक बने। प्रताप राय शाहजहाँ के समकालीन थे। वह शक्तिशाली प्रमुख था लेकिन शासनकाल के मध्य में बड़े पैमाने पर मुगल आक्रमणों से त्रस्त था। परिणामस्वरूप, प्रताप राय के शासनकाल के प्रारंभिक वर्षों के दौरान भी पलामू के मुगल और चेरो के बीच संबंध शत्रुतापूर्ण बने रहे। पलामू को 1632 ई. में पटना के राज्यपाल को एक लाख छत्तीस हजार के वार्षिक भुगतान के बदले जागीर के रूप में दिया गया था।

प्रताप राय के उत्तराधिकारी भूपाल राय थे जिन्होंने केवल कुछ महीनों तक शासन किया। बाद में मेदिनी राय शासक बने और लंबे समय तक बने रहे। उसने शाहजहाँ के शासनकाल के अंत में मुगल किले में भ्रम की स्थिति का पूरा फायदा उठाया। मेदिनी राय ने पलामू के कल्याण पर ध्यान दिया।

1734 ई. तक पलामू को टेकरी के राजा सुंदर सिंह को किराए पर दिया गया था। जयकृष्ण राय को पलामू के चेरो शासक के रूप में जारी रखने की अनुमति दी गई थी। बाद में 1740 ई. में रामगढ़ के राजा बिशुन सिंह के खिलाफ हिदायत अली खान की सहायता की। उस समय पलामू का वार्षिक किराया रुपये तय किया गया था। 5000 और यह राशि 1771 ई. तक जारी रही लेकिन हिदायत अली खान के बाद मुसलमानों का हस्तक्षेप बंद हो गया। परिणामस्वरूप मराठा मौके पर उभरे और वे पलामू में महत्वपूर्ण भूमिका निभाने लगे।

इस काल में पलामू अराजकता और अव्यवस्था से पीड़ित था। पलामू की प्रचलित अराजकता ने अंग्रेजों द्वारा इसकी अधीनता को सुगम बना दिया। शुरुआत में कंपनी के अधिकारी चेरोस के खिलाफ कार्रवाई करने से कतराते रहे. ऐसा इसलिए था क्योंकि ईस्ट इंडिया कंपनी के कलकत्ता स्थित उच्च अधिकारियों ने पटना परिषद को पलामू किले पर कब्जा करने की दृष्टि से चेरो के खिलाफ बल प्रयोग से दूर रहने का निर्देश दिया था। अंग्रेजों ने गोपाल राय का पक्ष लेने का फैसला किया, जो छत्रपाल राय के पुत्र थे। उस समय तक चिरंजीत राय और जैनाथ सिंह ने किले पर कब्जा कर लिया था। अंग्रेजों ने गुलाम हुसैन के माध्यम से जैनाथ सिंह को पलामू किले को सौंपने का संदेश भेजा। कैप्टन कैमैक ने पलामू तक मार्च किया और 21 मार्च 1771 को किले के आत्मसमर्पण के बाद विजय प्राप्त की। चिरंजीत राय और जैनाथ सिंह रामगढ़ भागने में सफल रहे। रामगढ़ के शासक मुकुंद सिंह ने कैमाक के साथ लड़ाई में चिरंजीत और जैनाथ की सक्रिय रूप से सहायता की थी। पलामू किले के पतन के बाद भी, मुकुंद सिंह ने अपने दूत को गोपाल राय के पास भेजा और उनसे कहा कि वे जैनथ सिंह को वापस बुलाएं और पलामू से अंग्रेजों को निकालने में उनकी सहायता करें। हालाँकि, गोपाल राय ने उसकी बात नहीं मानी और कैमैक को मामले की सूचना दी। पलामू किले के पतन के बाद पटना परिषद ने कैमक को शांति बहाल करने का आदेश दिया।

जुलाई 1771 में गोपाल राय को पलामू का शासक घोषित किया गया। इस प्रकार जुलाई १७७१ के मध्य तक ईस्ट इंडिया कंपनी ने पूरे पलामू पर अपना अधिकार स्थापित कर लिया